シラバス
※学期中に内容が変更になることがあります。

2020年度


11620116 

△ディジタル制御
Digital Control
2単位/Unit  秋学期/Fall  京田辺/Kyotanabe  講義/Lecture

  井上　馨 加藤　利次

＜概要/Course Content Summary＞

制御工学は様々な分野で広く用いられている。近年，コンピュータやマイクロプロセッサの進歩により，従来のアナログ素子で構成された補償器に代わり，ディジタル補償器が用いられるようになってきた。しかし，自動車やロボットなどの実際の対象，すなわち連続時間系の制御対象をディジタル補償器で制御するディジタル制御の場合には，連続量と離散量が混在する系となるため，制御系の設計時には注意が必要となる。本講義では，導入として連続時間系について簡単に述べたのち，ディジタル制御系の設計法の基本について講義を行う。

＜到達目標/Goals,Aims＞

ディジタル機器を用いた制御方法の基礎を習得することで，簡単な制御系を自分で設計できるようになり，より高度で実践的な制御方法の学習に取り組むことができるようになる。　

＜授業計画/Schedule＞

（実施回/
Week） 		（内容/
Contents） 		（授業時間外の学習/
Assignments）
（実施回/ Week） 第1回  （内容/ Contents） ディジタル制御工学の基礎  （授業時間外の学習/ Assignments） 制御に必要な数学の復習と講義の予習 
（実施回/ Week） 第2回  （内容/ Contents） ディジタル制御系の基本構成  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第3回  （内容/ Contents） 連続系の伝達関数と状態方程式  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第4回  （内容/ Contents） 連続系の解析  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第5回  （内容/ Contents） 離散系の状態方程式  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第6回  （内容/ Contents） z変換  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第7回  （内容/ Contents） 離散系の伝達関数  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第8回  （内容/ Contents） 座標変換と正準形式  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第9回  （内容/ Contents） 安定性解析，可制御性・可観測性  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第10回  （内容/ Contents） レギュレータの構成  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第11回  （内容/ Contents） 極配置による制御ゲインの設計  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第12回  （内容/ Contents） 最適制御による制御ゲインの設計  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第13回  （内容/ Contents） 状態観測器(オブザーバ)  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第14回  （内容/ Contents） サーボ系の設計  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義の復習と予習  
（実施回/ Week） 第15回  （内容/ Contents） 実践的な制御の例題・まとめ  （授業時間外の学習/ Assignments） 講義全体の復習  

講義の進捗状況と受講者の理解度により，計画や進度を修正する場合がある。

＜成績評価基準/Evaluation Criteria＞

課題，レポート  100%  講義内容についての基礎理論の理解度，応用力の習得度を確認します。具体的な課題に対して，各自が工夫してどのように考え，論述するかかポイントです。 

 

＜成績評価結果/Results of assessment＞   成績評価の見方について/Notes for assessment

    

登録者数

成績評価（%)

評点
平均値

備考
A B C D F 他
27 14.8 14.8 22.2 11.1 37.0 0.0 1.6

＜テキスト/Textbook＞

美多　勉，原　辰次，近藤　良  『基礎ディジタル制御』 (コロナ社、1987)

 

 
お問合せは同志社大学 各学部・研究科事務室まで
 
Copyright(C) 2020 Doshisha University All Rights Reserved.　無断転載を禁止します。