（実施回/
Week）
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（内容/
Contents）
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（授業時間外の学習/
Assignments）
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（実施回/ Week）
第1回
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（内容/ Contents）
本講義の概要を説明する。
「メカニカルシステム制御とは何か？」
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習
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（実施回/ Week）
第2回
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（内容/ Contents）
機械システムの数式モデル１
動的な制御対象は，一般的には数式モデル（運動方程式）で記述される。その数式モデルを基に，制御対象の入力と出力の関係をより簡単に記述する方法について概説する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第3回
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（内容/ Contents）
機械システムの数式モデル２
状態方程式による表現
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第4回
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（内容/ Contents）
フィードバック制御システムの特徴
モデル化する考えを拡張して，制御システム特性（モデルの不確定さに対する感度，定常偏差，過渡応答特性など）について説明する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第5回
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（内容/ Contents）
フィードバック制御系の性能
時間領域でのシステムの仕様について概説する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第6回
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（内容/ Contents）
線形フィードバックシステムの安定性
相対的安定性についての概念，およびその概念を基に安定度を特徴づける方法について概説する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第7回
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（内容/ Contents）
根軌跡法
フィードバックシステムの性能と特性方程式の根の配置との関係を概説する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第8回
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（内容/ Contents）
周波数応答法
システムの帯域幅の概念とともにシステムの周波数応答によっていくつかの時間領域の測度について説明する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第9回
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（内容/ Contents）
周波数領域における安定性
安定性および性能とシステムの時間遅れとの関係について概説する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第10回
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（内容/ Contents）
フィードバックシステムの設計
補償器の設計を中心に説明する。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第11回
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（内容/ Contents）
マニピュレータの線形制御
空間内でマニピュレータの先端の目標運動を実現する関節位置の時間履歴を計算する。この目標動作を実現するために，どのようにマニピュレータを動かせばよいのかについて学ぶ。制御の方法として，線形制御を取り上げる。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第12回
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（内容/ Contents）
マニピュレータの非線形制御
非線形制御理論の範囲は広いので，ここではマニピュレータの制御に適すると思われるいくつかの方法（計算トルク法など）について学ぶ。リアプノフの方法として知られる非線形システムの安定解析法についても簡単にふれる。
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第13回
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（内容/ Contents）
問題演習
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習と次回講義におけるプレゼンテーションの準備(4時間)
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（実施回/ Week）
第14回
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（内容/ Contents）
問題演習
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（授業時間外の学習/ Assignments）
問題演習の復習(4時間)
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（実施回/ Week）
第15回
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（内容/ Contents）
まとめ
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（授業時間外の学習/ Assignments）
復習
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